Cognitive architecture for iCub
Spatial model for the iCub
(in Portuguese)
Objectivos
O desenvolvimento de um modelo de representação interna do espaço físico que rodeia o robot, incluindo os objectos salientes que o robot vai encontrando, ao longo da sua interacção com o meio ambiente. Este modelo destina-se a ser usado para permitir o comutar automaticamente de foco de atenção, não estando dependente do campo visual ou das condições de visibilidade dos objectos.
Descrição
A nossa memória pode-se dividir, de grosso modo, em dois tipos: memória de longo e de curto prazo. Na primeira são guardadas memórias de eventos e conhecimento em geral de que nos lembramos passados horas/dias/anos. A segunda guarda informação temporária, relevante para o presente imediato, durando pouco mais do que alguns minutos. É nesta memória de curto prazo que guardamos informação sobre os objectos que nos rodeiam, e toda a informação relevante relacionada com, por exemplo, uma tarefa que estejamos em determinado momento empenhados. O nosso campo visual é limitado no espaço, não apenas devido à resolução não uniforme da retina (fovea), mas também porque depende de para onde os nossos olhos estão direccionados. Para sermos capazes de manipular vários objectos e perceber como se relacionam entre si, é necessário um mecanismo para armazenar a informação sobre os objectos que nos rodeiam, mesmo quando estes objectos estão fora do alcance da nossa visão, ou estão ocultos por outros objectos. Com este trabalho pretende-se desenvolver um modelo, com inspiração biológica, para uma memória de curto prazo vocacionada para representar internamente o mundo circundante do robot. Este problema levanta várias questões interessantes. Uma delas é se a representação deve ser egocêntrica (baseado num referencial de coordenadas solidária com partes do robot), geocêntrica (baseado num referencial fixo no ambiente), ou uma combinação de ambas, como tem sido recentemente proposto pela neurociência. Outra questão é a da persistência dos objectos em memória, que se relaciona com a atribuição de relevância ao que é percepcionado (evitar que a memória de curto-prazo fique inundada de informação irrelevante). Este trabalho poderá desta forma verificar a exequibilidade de modelos neurológicos sobre a representação espacial do mundo no cérebro.