Navegação autónoma para um robô de busca e salvamento
- Orientador: Prof. Rodrigo Ventura
Enquadramento
O robô RAPOSA (Robô semi-Autónomo Para Operações de Salvamento) foi desenvolvido entre 2003 e 2005 no âmbito de um projecto de investigação em consórcio entre o ISR/IST e a empresa IdMind, apoiado pela Agência de Inovação (AdI). Este robô tem sido usado em vários trabalhos explorando aspectos de autonomia e teleoperação. O robô destina-se a ser usado em situações de busca e salvamento, em ambientes não estruturados, tais como os que se encontram após, por exemplo, o colapso de um edifício.
Objectivos
Desenvolver um sistema de navegação autónomo, com vista a conduzir o robô de um ponto A a um ponto B, tendo em conta os obstáculos no terreno, usando odometria, GPS, e outros sensores de que o robô dispôe. Utilizar esta capacidade de navegação para explorar o ambiente.
Descrição
O robô RAPOSA é neste momento completamente tele-operado, com excepção das capacidades de docking autonomo e subida de escadas (em desenvolvimento). Num cenário de busca e salvamento, a capacidade de o robô ser capaz de navegar de um ponto A a um ponto B autonomamente é precioso, pois em situações de catástrofe todo o segundo conta (p.ex., um operador poderá waypoints a um conjunto de robôs simultaneamente, em vez de teleopera-los individualmente, dispendendo para isso muito mais tempo). Para que o robô seja capaz de navegar, é preciso não só ser capaz localizar-se, como também obter informação sensorial das características do terreno (obstáculos, declives, etc.). Pretende-se portanto resolver o problema da navegação, não num terreno plano como é tradicional na robótica móvel, mas num terreno irregular, não-estruturado, que pode ser modelado como uma superfície. A navegação poderá usar informação da odometria, GPS, sensores de inclinação, e a saída de um módulo de localização, a ser desenvolvido na proposta associada "Localização e mapeamento simultâneos (SLAM) usando visão estéreo para o robô de busca e salvamento RAPOSA".