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| {| {{table}}
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| | align="center" style="background:#f0f0f0;"|'''Head center'''
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| | align="center" style="background:#f0f0f0;"|''''''
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| | align="center" style="background:#f0f0f0;"|''''''
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| | align="center" style="background:#f0f0f0;"|''''''
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| |-
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| | Link||alpha||R||theta||D||
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| |-
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| | 0||Pi/2||0||0||0||virtual link
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| |-
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| | 1||Pi/2||0||0||0||M0 → M1
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| |-
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| | 2||Pi/2||0||0||-370||M1 → M2
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| |-
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| | 3||Pi||132.21||0||0||M2 → M3
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| |-
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| | ||||||||||
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| |-
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| | Left eye||||||||||
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| |-
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| | Link||alpha||R||theta||D||
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| |-
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| | 0||Pi/2||0||0||0||virtual link
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| |-
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| | 1||Pi/2||0||0||0||M0 → M1
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| |-
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| | 2||Pi/2||0||0||-370||M1 → M2
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| |-
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| | 3||Pi||132.21||0||0||M2 → M3
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| |-
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| | 4||-Pi/2||0||111||0||M3 → M5
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| |-
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| | ||||||||||
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| |-
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| | Right eye||||||||||
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| |-
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| | Link||alpha||R||theta||D||
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| |-
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| | 0||Pi/2||0||0||0||virtual link
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| |-
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| | 1||Pi/2||0||0||0||M0 → M1
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| |-
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| | 2||Pi/2||0||0||-370||M1 → M2
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| |-
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| | 3||Pi||132.21||0||0||M2 → M3
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| |-
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| | 4||-Pi/2||0||-111||0||M3 → M4
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| |-
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| | ||||||||||
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| |-
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| | Right arm||||||||||
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| |-
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| | Link||alpha||R||theta||D||
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| |-
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| | 0||Pi/2||0||0||0||virtual link
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| |-
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| | 1||-Pi/2||0||0||-0.0805||M0 → M0R
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| |-
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| | 2||-Pi/2||0||0||0.212||M0R → M1R
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| |-
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| | 3||Pi/2||0||0||0.10256||M1R → M2R
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| |-
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| | 4||-Pi/2||0||0||0||M2R → M3R
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| |-
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| | 5||-Pi/2||0||0||0.16296||M3R → M4R
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| |-
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| | 6||Pi/2||0||0||0||M4R → M5R
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| |-
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| | 7||Pi/2||0||0||0.18925||M5R → M6R
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| |-
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| | 8||Pi/2||0||0||0||M6R → M7R
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| |-
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| | 9||-Pi/2||-0.1||0||0||M7R → End-effector
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| |-
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| | ||||||||||
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| |-
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| | Left arm||||||||||
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| |-
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| | Link||alpha||R||theta||D||
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| |-
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| | 0||Pi/2||0||0||0||virtual link
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| |-
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| | 1||Pi/2||0||0||0.0805||M0 → M0L
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| |-
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| | 2||-Pi/2||0||0||-0.212||M0L → M1L
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| |-
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| | 3||Pi/2||0||0||0.10256||M1L → M2L
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| |-
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| | 4||-Pi/2||0||0||0||M2L → M3L
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| |-
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| | 5||-Pi/2||0||0||-0.16296||M3L → M4L
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| |-
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| | 6||Pi/2||0||0||0||M4L → M5L
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| |-
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| | 7||Pi/2||0||0||-0.18925||M5L → M6L
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| |-
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| | 8||Pi/2||0||0||0||M6L → M7L
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| | 9||-Pi/2||-0.1||0||0||M7L → End-effector
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