Vizzy Denavit–Hartenberg parameters: Difference between revisions

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|-
| Link||alpha||R||theta||D||
|-
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| 0||Pi/2||0||0||0||virtual link
| 0||Pi/2||0||0||0||virtual link
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|-
|-
| 3||Pi||132.21||0||0||M2 → M3
| 3||Pi||132.21||0||0||M2 → M3
|-
| ||||||||||
|-
| Left eye||||||||||
|-
| Link||alpha||R||theta||D||
|-
| 0||Pi/2||0||0||0||virtual link
|-
| 1||Pi/2||0||0||0||M0 → M1
|-
| 2||Pi/2||0||0||-370||M1 → M2
|-
| 3||Pi||132.21||0||0||M2 → M3
|-
| 4||-Pi/2||0||111||0||M3 → M5
|-
| ||||||||||
|-
| Right eye||||||||||
|-
| Link||alpha||R||theta||D||
|-
| 0||Pi/2||0||0||0||virtual link
|-
| 1||Pi/2||0||0||0||M0 → M1
|-
| 2||Pi/2||0||0||-370||M1 → M2
|-
| 3||Pi||132.21||0||0||M2 → M3
|-
| 4||-Pi/2||0||-111||0||M3 → M4
|-
| ||||||||||
|-
| Right arm||||||||||
|-
| Link||alpha||R||theta||D||
|-
| 0||Pi/2||0||0||0||virtual link
|-
| 1||-Pi/2||0||0||-0.0805||M0 → M0R
|-
| 2||-Pi/2||0||0||0.212||M0R → M1R
|-
| 3||Pi/2||0||0||0.10256||M1R → M2R
|-
| 4||-Pi/2||0||0||0||M2R → M3R
|-
| 5||-Pi/2||0||0||0.16296||M3R → M4R
|-
| 6||Pi/2||0||0||0||M4R → M5R
|-
| 7||Pi/2||0||0||0.18925||M5R → M6R
|-
| 8||Pi/2||0||0||0||M6R → M7R
|-
| 9||-Pi/2||-0.1||0||0||M7R → End-effector
|-
| ||||||||||
|-
| Left arm||||||||||
|-
| Link||alpha||R||theta||D||
|-
| 0||Pi/2||0||0||0||virtual link
|-
| 1||Pi/2||0||0||0.0805||M0 → M0L
|-
| 2||-Pi/2||0||0||-0.212||M0L → M1L
|-
| 3||Pi/2||0||0||0.10256||M1L → M2L
|-
| 4||-Pi/2||0||0||0||M2L → M3L
|-
| 5||-Pi/2||0||0||-0.16296||M3L → M4L
|-
| 6||Pi/2||0||0||0||M4L → M5L
|-
| 7||Pi/2||0||0||-0.18925||M5L → M6L
|-
| 8||Pi/2||0||0||0||M6L → M7L
|-
| 9||-Pi/2||-0.1||0||0||M7L → End-effector
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|}
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Revision as of 16:48, 26 December 2011

Link alpha R theta D '
0 Pi/2 0 0 0 virtual link
1 Pi/2 0 0 0 M0 → M1
2 Pi/2 0 0 -370 M1 → M2
3 Pi 132.21 0 0 M2 → M3
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